Ya no se vuelve loco al hacer giros. Los hace mas lentos y suaves

main.py

@@ -9,9 +9,9 @@ from modulo_slam import EvasorObstaculos
 from modulo_imu import IMU
 
 # ── Constantes de velocidad ────────────────────────────────────────────────────
-VEL_NORMAL = 0.50    # m/s en camino libre
+VEL_NORMAL = 0.65    # m/s en camino libre
-VEL_LENTA  = 0.25    # m/s en precaución
+VEL_LENTA  = 0.40    # m/s en precaución
-VEL_GIRO   = 1.50    # rad/s al girar
+VEL_GIRO   = 2    # rad/s al girar
 
 # ── Mapa 2D local ──────────────────────────────────────────────────────────────
 MAPA_W, MAPA_H = 700, 700
@@ -282,9 +282,15 @@ def main():
     estado_auto      = AUTO_LIBRE   # estado actual de la máquina
     theta_inicio     = 0.0          # theta del IMU al iniciar el paso de giro
     w_giro_actual    = 0.0          # dirección del giro en curso (+/-)
+    incremento_w     = 0.0          # compensación dinámica de giro por fricción
+    ultimo_tiempo_auto = time.perf_counter()
 
     try:
         while True:
+            ahora = time.perf_counter()
+            dt = ahora - ultimo_tiempo_auto
+            ultimo_tiempo_auto = ahora
+
             # Cámara: solo se usa para el evasor de obstáculos, sin mostrar video
             escaner, _ = camara.obtener_datos()
 
@@ -321,11 +327,25 @@ def main():
                         # Completó ~30° → detener y evaluar
                         robot.enviar_velocidad(0.0, 0.0)
                         estado_auto = AUTO_CHECK
+                        incremento_w = 0.0
                         print(f"\n✓ Giro completado ({math.degrees(girado):.0f}°). Evaluando camino...")
                     else:
+                        # ── Compensación de fricción ──
+                        # Si el robot está atascado (IMU marca casi cero giro), aumentamos el PWM
+                        w_real = abs(imu.omega_x_rads)
+                        if w_real < 0.2:
+                            incremento_w += 1.5 * dt  # Rampa de subida (1.5 rad/s por segundo)
+                        else:
+                            incremento_w -= 3.0 * dt  # Rampa de bajada más rápida si ya gira
+                            
+                        # Limitar entre 0 y 2.5 rad/s extra para que no se vuelva loco
+                        incremento_w = max(0.0, min(incremento_w, 2.5))
+                        
+                        w_compensado = w_giro_actual + math.copysign(incremento_w, w_giro_actual)
+                        
                         # Continuar girando
-                        robot.enviar_velocidad(0.0, w_giro_actual)
+                        robot.enviar_velocidad(0.0, w_compensado)
-                        print(f"\r🔄 Girando... {math.degrees(girado):.0f}° / 30°", end="")
+                        print(f"\r🔄 Girando... {math.degrees(girado):.0f}° / 30° (Boost: {incremento_w:.1f})", end="")
 
                 elif estado_auto == AUTO_CHECK:
                     # ── Verificar si el camino quedó libre ────────────────────
@@ -369,12 +389,14 @@ def main():
                     estado_auto   = AUTO_LIBRE
                     theta_inicio  = robot.theta
                     w_giro_actual = 0.0
+                    incremento_w  = 0.0
                     modo_autonomo = True
 
             elif tecla == ord('m'):
                 print("\n🛑 MODO MANUAL")
                 modo_autonomo = False
                 estado_auto   = AUTO_LIBRE
+                incremento_w  = 0.0
                 robot.enviar_velocidad(0.0, 0.0)
 
             elif tecla == ord('c'):