Funciona todo sin modulo_imu

teleop.py

@@ -0,0 +1,90 @@
+import sys
+import select
+import tty
+import termios
+from modulo_esp32 import ChasisESP32
+
+# Mensaje de interfaz
+MSG = """
+Control Manual del Robot (Modo Python Puro)
+-------------------------------------------
+Controles de movimiento:
+        w
+   a    s    d
+
+Espacio o 'x' : FRENAR DE GOLPE
+'q'           : SALIR Y APAGAR MOTORES
+
+Aumentos por pulsación:
+w/s : +- 0.05 m/s (Velocidad Lineal)
+a/d : +- 0.10 rad/s (Velocidad Angular)
+"""
+
+# Límites de seguridad para que el robot no salga volando
+VEL_LINEAL_MAX = 0.5  # Metros por segundo
+VEL_ANGULAR_MAX = 1.0 # Radianes por segundo
+PASO_LINEAL = 0.05
+PASO_ANGULAR = 0.1
+
+def obtener_tecla(settings):
+    """Magia de Linux para leer una sola tecla sin presionar Enter"""
+    tty.setraw(sys.stdin.fileno())
+    select.select([sys.stdin], [], [], 0)
+    key = sys.stdin.read(1)
+    termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
+    return key
+
+def main():
+    # Guardar la configuración de la terminal para restaurarla al final
+    settings = termios.tcgetattr(sys.stdin)
+    
+    # Inicializar la conexión UART con la ESP32
+    print("Iniciando conexión con el chasis...")
+    robot = ChasisESP32(puerto='/dev/ttyAMA0')
+    
+    v = 0.0
+    w = 0.0
+    
+    try:
+        print(MSG)
+        while True:
+            tecla = obtener_tecla(settings)
+            
+            # Lógica de movimiento
+            if tecla == 'w':
+                v += PASO_LINEAL
+            elif tecla == 's':
+                v -= PASO_LINEAL
+            elif tecla == 'a':
+                w += PASO_ANGULAR  # Giro a la izquierda (positivo en regla de mano derecha)
+            elif tecla == 'd':
+                w -= PASO_ANGULAR  # Giro a la derecha
+            elif tecla == ' ' or tecla == 'x':
+                v = 0.0
+                w = 0.0
+            elif tecla == 'q':
+                break
+            
+            # Aplicar límites de seguridad
+            v = max(min(v, VEL_LINEAL_MAX), -VEL_LINEAL_MAX)
+            w = max(min(w, VEL_ANGULAR_MAX), -VEL_ANGULAR_MAX)
+            
+            # Imprimir estado actual sobrescribiendo la misma línea
+            print(f"\r🚀 Velocidad -> Lineal: {v:.2f} m/s | Angular: {w:.2f} rad/s    ", end='')
+            
+            # Enviar el comando matemático a la ESP32
+            robot.enviar_velocidad(v, w)
+
+    except Exception as e:
+        print(f"\n❌ Error en teleop: {e}")
+        
+    finally:
+        # 1. Por seguridad, frenar el robot al salir
+        print("\nDeteniendo motores...")
+        robot.enviar_velocidad(0.0, 0.0)
+        # 2. Restaurar la terminal a su estado normal
+        termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, settings)
+        print("Teleop cerrado exitosamente.")
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()